今天來說說焊接機器人的自動化控制系統(tǒng)是怎么設(shè)計的?


焊接自動化


　　焊機機器人系統(tǒng)是一個多結(jié)構(gòu)和多機的操作系統(tǒng)，一般采用的是模塊化的設(shè)計方法實現(xiàn)的。主機一般是一個實時處理系統(tǒng)，主要完成機器人在當前狀態(tài)中的位置和行為識別，并且負責機器人所有伺服電機的控制，還有對每個傳感器信號的實時處理。由于主機需要處理的信息量大，并且要求實時性，所以一般都采用高性能的MCU處理器，作為整個系統(tǒng)的上位機調(diào)度中心。在中央處理器之外，重要的組成部分就是伺服控制系統(tǒng)，它屬于下位控制，能夠調(diào)節(jié)電機的轉(zhuǎn)速、位置和力矩的閉環(huán)控制，一般是以 DSP為核心控制器件，主機和伺服控制系統(tǒng)之間一般采用的高速通訊網(wǎng)絡(luò)線。